ersinaytac

1. Yansima Sensoru Nedir?

*Kontrasttan yararlanarak, genellikle siyah zemin uzerine beyaz veya beyaz zemin uzerine siyah cekilen yol cizgisini zemin ile ayirmak icin kullanilir.

Uzerinde bir adet kizil otesi led ve bir adet foto-transistor olmak uzere iki parcadan olusur. Uzerindeki bu foto-transistor bir kapasitore baglidir. Kapasitorun bosalma suresi bize yansima hakkinda bilgi vermektedir. Daha hizli kapasitor bosalma suresi daha fazla yansimanin oldugu manasina gelmektedir. Siyah bir zemine veya yansima sensorunun maksimum algilama mesafesinin uzerinde bir mesafeden sensorlerimiz vasitasiyla deger okumak istersek, gonderilen kizilotesi isik geri donmeyecegi icin alici foto-transistore hicbir sey geri gelmeyecektir. Yansima sensorlerinin maksimum algilama mesafesi 2-9mm araligindadir . Optimum algilama mesafeleri ise 3mm'dir.

2. Nerelerde kullanilir?

Cizgi Izleyen robotlarin en onemli parcasidir. Bir cizgi izleyen robot icin minimum 2 tane yansima sensorune ihtiyac vardir. Takip ettigimiz cizginin uzerinde daha yumusak hareket edebilmek ve cizgiyi daha duzgun takip edebilmek icin 3-8tane arasi sensor tercih edilmelidir.

Mini sumo ve sumo robotlarinda ise dohyo sinirlarini takip etmek icin robotun on tarafinda genellikle 2 tane kullanilir.

3. Sensor Yerlesimi?

3.1 Iki Sensor Yerlesimi

Eger 2 tane yansima sensoru kullaniliyorsa yol cizgisinin her iki tarafina birer tane yerlestirilmelidir.



3.2 Uc Sensor Yerlesimi

Eger 3 tane yansima sensoru kullaniliyorsa bir tanesi tam yol cizgisinin uzerine diger iki tanesi ise yol cizgisinin sagina ve soluna denk gelecek sekilde yerlestirilmelidir.



3.3 Sekiz Sensor Yerlesimi

Eger 8 tane yansima sensori kullaniliyorsa 2 tanesi tam yol cizgisinin uzerine 3 tanesi yol cizgisinin soluna, 3 tanesi de yol cizgisinin sagina yerlestirilmelidir.



4.Secenekler

4.1 CNY70



Robotlarda en siklikla kullanilan yansima sensoru CNY70’dir. En sik kullanilmasinin sebebi ise ucuz ve kolay bulunuyor olmasidir.

+lari
ucuz olmasi
kolay bulunmasi

-leri
sadece 0 veya 1 (analog) olarak output vermesi
baglanti icin devre elemanina ihtiyac duymasi (direnc..)

Fiziksel Ozellikleri



Agirlik: 0.70g

Baglanti Ozellikleri

5V DC
30mA (max)

4.2 Pololu Reflectance Sensor

Pololu firmasi tarafindan uretilen yansima sensorleri.

+lari
Digital olarak output vermesi (0-1000)
Baglanti icin herhangi bir devre elemanina ihtiyac duymamasi (direnc..vb)

-leri
fiyati

Fiziksel Ozellikleri




Baglanti Ozellikleri

5V DC
25mA


4.3 Pololu Reflectance Sensor Array

Pololu’nun urettigi uzerinde 8 tane yansima sensoru bulunan modeli.

+lari
elektrik beslemesinin her bir sensor icin ayri ayri olmamasi
gerektiginde 6tane ve 2 tane olmak uzere ikiye bolunebilmesi
herhangi bir devre elemani istememesi
programlama icin kendine ait kutuphanesinin olmasi

-leri
fiyati



Fiziksel Ozellikleri



Agirlik: 3.09g

Baglanti Ozellikleri

3.3V – 5V DC
100mA

*Kontrast: Bir goruntunun kontrasti, o goruntude en parlak bolum ile en karanlik bolum
arasindaki farktir.